Deteksi Objek pada Prototipe Autonomous Car Menggunakan Sensor Fusion Kamera Mono dan Sensor Ultrasonik

Abstract

Teknologi kendaraan berupa ADAS hingga autonomous car tidak dapat terlepas dari adanya sensor yang baik. Sensor yang baik sangat dibutuhkan untuk mengenali lingkungan sebagai fungsi alih dari indra manusia. Setiap sensor memiliki kelebihan dan kekurangan, sehingga untuk mendapatkan hasil yang baik, perlu mengekstraksi kelebihan setiap sensor untuk menutupi kelebihan yang lain, yang disebut sebagai sensor fusion. Sebagai sensor ukur jarak sensor ultrasonic HC-SR04 digunakan, dan untuk mendapatkan deteksi objek yang lebih baik sensor kamera mono IMX219-160, yang terpasang secara tertanam pada purwarupa autonomous car Jetson AI Car. Dengan mini-PC Jetson nano sebagai pemroses data dari kedua sensor untuk diterjemahkan menjadi pengenalan objek. Deteksi objek pada kamera menggunakan DNN Yolov4-tiny sebagai algoritma deteksi. Kemudian untuk menyamakan waktu pengukuran perlu mengatur time delay untuk sensor ultrasonik sebesar 7 detik. Hasil pengukuran kedua sensor menunjukkan hasil yang baik Penggabungan kedua sensor mampu berjalan dengan baik, baik dalam kondisi mendeteksi objek diam (statis) maupun bergerak (dinamis). Namun, terdapat penurunan akurasi ketika mendeteksi objek dinamis, dikarenakan sensor ultrasonik yang kurang baik untuk digunakan mendeteksi benda bergerak, serta distorsi kamera besar yang mempengaruhi hasil pengukuran. Maka penting untuk menelaah kembali device sensor yang digunakan, untuk mendapatkan sensor yang baik dalam mendeteksi lingkungan.